특허공고문

○ 발명의 명칭 : 이더캣 기반 모션 제어 시스템의 프레임 전송 시점을 정밀하게 보정하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체

○ 권리유형 : 특허

○ 등록번호 : 10-1731045

○ 등록일 : 2017.04.21

○ 요약

- 본 발명은 이더캣 기반 모션 제어 시스템의 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 모터 드라이브로 제어 명령을 포함하는 프레임을 전송하는 전송 단계(Publish Phase)를 포함하는 모션 제어 태스크()를 수행하는 모션 제어기와의 통신을 위한 통신부와, 상기 통신부를 통해 상기 모션 제어기가 상기 모션 제어 태스크를 실행하면서 상기 모션 제어 태스크 수행 시간과 관련된 파라미터인 측정 데이터를 수집하도록 하는 프리런타임 실행 파일을 생성하여 상기 모션 제어기로 전송하는 데이터수집모듈과 상기 통신부를 통해 상기 모션 제어기가 수집한 상기 측정 데이터를 상기 모션 제어기로부터 수신하고, 수신된 측정 데이터를 분석하여 상기 프레임을 전송하는 시점 간의 간격의 차이가 최소가 되도록 상기 전송 단계의 시작 시점을 지연하는 오프셋의 범위를 도출하는 데이터분석모듈과 오프셋의 범위 내에서 오프셋을 결정하고, 결정된 오프셋만큼 전송 단계의 시작 시점을 지연하여 실행하도록 하는 모션 제어 태스크를 실행하도록 하는 실행 파일을 생성하여 모션 제어기로 전송하는 전송시점반영모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 프레임 전송 시점을 보정하기 위한 장치와, 이를 위한 방법 및 이 방법이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체를 제공한다.